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No sabemos como ni cuando las Penlas se incorporaron a las celebraciones del Corpus Christi de Redondela. Sí sabemos que desde el siglo XVI ya participan y también conocemos (gracias a Casto Sampedro, el más importante historiador local) como vestían.
Esta danza, de supuesto origen profano, llegó hasta nuestros días, con la incorporación de elementos populares, convirtiéndose en una de las expresiones artísticas más espectaculares de la Fiesta de la Coca.
En Europa se conservan danzas gremiales y fiestas de la Coca pero no las figuras de las niñas que parecen volar como ángeles por el cielo, desparramando flores a vista de pájaro y sujetas sobre los hombros de mujeres (llamadas Burras) que bailan al son de la gaita y del tamboril.
